Nejstarší souhvězdí z těch, která jsou na současných mapách, pocházejí
z Mezopotámie od obyvatel oblastí mezi Eufratem a Tigridem, od starých Sumerů, Babyloňanů a dalších. Od nich a také od Egypťanů je převzali a mnohá další vytvořili Řekové. Poetický obraz souhvězdí v řecké mytologii podal ve 3. stol. př.n.l. Aratus ze Soli pod názvem Proměny (Phainomenae). Odtud vycházel řecký astronom Ptolemaios, když kolem roku 150 sestavil seznam 48 souhvězdí, který se stal základem pro další vývoj hvězdných map až po naše časy.
Souhvězdí bývala od starověku popisována a zobrazována jako složité figury zvířat, mytologických bytostí, hrdinů, symbolů aj. Nebylo to jen umělecké ztvárnění map, ale figury sloužily jako nezbytná pomůcka pro jednoznačný popis a identifikaci hvězd předtím, než byly zavedeny moderní metody značení. Spíše výjimečně vznikala souhvězdí jako "obrázky sestavené z hvězd". Jejich smyslem bylo především vyznačovat určitá místa na obloze.
Koncem 16. století dva holandští mořeplavci, Pieter Dirckszoon Keyser a Frederick de Houtman, navrhli 12 nových souhvězdí na jižní obloze. Ta pak převzal Johann Bayer (1572 - 1625) do svého významného atlasu Uranometria z roku 1603. Dalšími souhvězdími zaplňovali oblohu gdaňský astronom Johannes Hevelius (1611 - 1687) a zejména Francouz Nicolas Louis de Lacaille (1713 - 1762), který zavedl 14 nových souhvězdí, pojmenovaných vesměs podle vědeckých přístrojů a uměleckých pomůcek. Ještě v 19. století měl každý kartograf možnost ve hvězdné galerii něco vylepšit nebo pokazit.
Definitivní rozdělení oblohy na 88 souhvězdí stanovila Mezinárodní astronomická unie (IAU) až v roce 1930. Souhvězdí jsou od té doby ustanovena jako části hvězdné oblohy, ohraničené přesně definovanými nebeskými rovnoběžkami a poledníky. Mezinárodní platnost mají i latinské názvy souhvězdí.
Souhvězdí zůstávají výbornou pomůckou k rychlé orientaci na obloze. Nic na tom nemění skutečnost, že je vytvořila fantazie lidí, kteří netušili, že obrazce z hvězd jsou jen nahodilou projekcí hvězd na oblohu, že hvězdy jsou v rozdílných vzdálenostech od nás a pohybují se různými směry.